Pada tahun 2009, terbentuk Tim Bantuan Medis yang dipelopori oleh beberapa mahasiswa yang memiliki kesamaan visi misi terhadap pengetahuan medis sebagai disiplin ilmu yang harus diamalkan sebagai wujud pedili pada kemanusiaan khususnya pada keadaan kegawatdaruratan medis. Saat itu Tim Bantuan Medis (TBM) Baswara Prada bernama TBM Dhirga Bhuana. TBM Dhirga Buana mengalami banyak hambatan dalam kepengurusan sehingga sempat vakum. Pada akhir tahun 2013, atas inisiatif beberapa mahasiswa TBM Dirga Bhuana diakhtifkan kembali dan membentuk diri sebagai angkatan perintis. Angkatan perintis melakukan pelatihan bagi calon angkatan 1 dan menetapkan atribut yang digunakan. Setelah mengikuti musyawarah anggota sebanyak 2 kali dan mengadakan beberapa kali rapat anggota, pada tanggal 4 Maret 2014 disepakati penggantian nama TBM Dirga Bhuana menjadi TBM Baswara Prada. Baswara berarti penolong atau pemberi bantuan dan Prada yang berarti sinar suci, sehingga dapat diartikan secara hargiah sebagai sang penolong dengan sinar suci. Tanggal 4 Maret 2014 juga ditetapkan sebagai tanggal terbentuknya TBM Baswara Prada.